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在運(yùn)行信號已輸入的情況下進(jìn)行報警復(fù)位操作，伺服放大器可能會突然重新起動，所以我們只有在完全確認(rèn)運(yùn)行信號已解除的情況下，才能進(jìn)行報警復(fù)位操作，以免引發(fā)事故。
1 、位置傳輸協(xié)議的信號定義

plc與伺服的信號連接圖

圖是伺服驅(qū)動器與Plc的信號連接圖。在本傳輸協(xié)議中，以Plc為主機(jī)，伺服驅(qū)動器為從機(jī)，既Plc發(fā)出傳輸指令后啟動傳輸過程。在Plc輸出的四個信號中，y0-y2 參與了數(shù)據(jù)傳輸， y3 并不參與傳輸。y3 用于對所構(gòu)建的*位置系統(tǒng)設(shè)置原點(diǎn)。在 y0-y2 中， y0用于給出伺服開啟信號， y1 用于對伺服發(fā)出abs傳輸模式指令，使伺服驅(qū)動器處于數(shù)據(jù)傳輸狀態(tài)。這時伺服驅(qū)動器將改變某些輸出端的定義（后述）。y2 用于發(fā)出數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼埱?，與“傳輸數(shù)據(jù)準(zhǔn)備完畢“信號配合，完成伺服驅(qū)動器發(fā)送數(shù)據(jù)和Plc接收數(shù)據(jù)的同步。 Plc的三個輸入信號x10-x12接收來自伺服驅(qū)動器的輸出信號，x10 、 xll 是兩位位置數(shù)據(jù)信號（bit0 、 bitl ), x12為傳輸數(shù)據(jù)準(zhǔn)備完畢信號，是一個同步信號。該三個信號原來在伺服驅(qū)動器內(nèi)另有定義，伺服驅(qū)動器在接收 y1 給出的傳輸模式指令后自動切換成當(dāng)前這種功能。

2 、位置傳輸協(xié)議數(shù)據(jù)交換說明

位置傳輸協(xié)議時序圖

在圖中，Plc 給伺服驅(qū)動器同時給出伺服開啟信號sv - on 和abs 傳輸模式信號abs后，Plc和伺服驅(qū)動器將按照下列順序進(jìn)行進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸：

（1）、伺月鄖區(qū)動器接到absm 信號后，檢測和計算*位置數(shù)據(jù)，切換 d01 、 zsp 、tlc的功能為bit0 、bit1 、數(shù)據(jù)傳輸準(zhǔn)備完畢（trd）功能；并將trd 置1 。

( 2 )、 Plc接到trd = 1 的信號后，將abs 請求信號 absr置1 ，送到伺服驅(qū)動器。

( 3）、伺服驅(qū)動器接到 absr＝1 的信號后，在 bit0 、bit1 上輸出二位數(shù)據(jù)，并將 trd置 0，通知Plc，二位數(shù)據(jù)已輸出。 Plc可以讀數(shù)據(jù)了。

( 4 )、 Plc接到trd=0的信號后，讀二位數(shù)據(jù)，然后將abs 請求信號absr置0，送至伺服驅(qū)動器。

( 5）、伺服驅(qū)動器接到abs的＝0后，知道 Plc已將二位數(shù)據(jù)讀取，于是又發(fā)出trd=1 信號，準(zhǔn)備下一次傳輸。然后重復(fù)（ 2 ）一（ 5 ) ，直至將全部32位位置數(shù)據(jù)和6位校驗(yàn)和數(shù)據(jù)傳輸完畢。

( 6 ) 、plc收到校驗(yàn)和數(shù)據(jù)后，將 abs、傳輸模式 absm 信號置0 。在上述傳輸過程中Plc和伺服驅(qū)動器的信號配合看似比較復(fù)雜，其實(shí)我們可簡單地用圖表示。